一种船用打扫机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体地说是一种船用打扫机器人。

背景技术

船舶的顶部供人行走和存放货物的地方一般称为甲板，由于甲板经常被踩踏，所以甲板的表面会存在很多难以清理的污渍，这就需要定时对甲板进行清理，现有的甲板清理方式一般采用清洁人员手持清洁工具进行清洁，这种清洁方式不仅效率低下，同时也难以清理一些顽固污渍，并且在打扫过程中浪费水的同时还容易发生打滑，造成人员安全问题。

发明内容

针对上述技术的不足，本发明提出了一种船用打扫机器人，能够克服上述缺陷。

本发明是一种船用打扫机器人。

优选地，一种船用打扫机器人机械结构图,主要包括机壳，所述机壳内设有两个可进行移动配套远程控制装置的万向轮，所述机壳内设有可对甲板进行喷水和回收的推出机构，所述推出机构下侧设有给装置提供动力的驱动机构，所述驱动机构下侧设有将甲板进行清理的清理机构，所述清理机构包括设于所述机壳内的从动腔，所述从动腔后端壁内设于清理腔，所述从动腔前端壁转动连接有后端位于所述清理腔内的转动轴，所述转动轴前端固定连接有转动锥齿轮，所述转动轴后端固定连接有位于所述清理腔内的固定套，所述固定套外端面固定连接有多个均匀分布的清理海绵，所述清理腔右侧下端壁固定连接有阻挡梯形块，所述阻挡梯形块右端面固定连接有另一端面与所述清理腔右端面固定连接的过滤网，所述从动腔上端壁内设有驱动腔，所述驱动腔上端壁固定连接有驱动电机，所述驱动电机动力连接有下端位于所述从动腔内的驱动轴，所述驱动轴下端固定连接有与所述转动锥齿轮啮合的旋转锥齿轮，所述驱动轴上端固定连接有驱动齿轮。

优选地，所述推出机构包括所述机壳内设有的上端开口与外界连通的储水腔，所述储水腔下端壁内设有压水腔，所述机壳内设有连通所述储水腔与所述压水腔的补水通道，所述补水通道位于所述储水腔一端连接有单向阀，所述压水腔右端壁内设有移动腔，所述移动腔内滑动连接有移动板，所述移动板左端面固定连接有左端位于所述压水腔内的推杆，所述推杆左端面固定连接有推板，所述移动腔内设有连接所述移动板右端面与所述移动腔右端壁的复位弹簧，所述机壳下侧设有喷头，所述机壳内设有连通所述喷头与所述压水腔的喷水通道，所述机壳内设有连通所述储水腔与所述清理腔下侧右端面的抽水管道，所述抽水管道位于所述储水腔内一端设有抽水阀。

优选地，所述驱动腔上端壁转动连接有低速轴，所述低速轴上端滑动连接有升降摩擦轮，所述低速轴下端连接有减速器，所述减速器下端连接有转动连接于所述驱动腔下端壁的高速轴，所述高速轴下端固定连接有与所述驱动齿轮啮合的传动轴，所述驱动腔下端壁转动连接有上端位于所述移动腔内的从动轴，所述从动轴下端固定连接有可与所述升降摩擦轮啮合的从动齿轮，所述从动轴上端固定连接有主动锥齿轮，所述移动腔前端壁转动连接有工作轴，所述工作轴前端固定连接有与所述主动锥齿轮啮合的换向锥齿轮，所述工作轴后端固定连接有与所述推杆啮合的旋转齿轮。

优选地，所述升降摩擦轮内设有升降摩擦轮腔，所述升降摩擦轮腔内滑动连接有弧形块，所述压水腔左端壁内设有收纳槽，所述收纳槽内设有右端位于所述压水腔内的阻挡块，所述收纳槽内设有连接所述阻挡块左端面与所述收纳槽左端壁的水平弹簧，所述阻挡块左端面固定连接有另一端与所述弧形块上端面固定连接的连接绳。

优选地，所述阻挡块全部进入所述收纳槽内时，所述连接绳放松使所述升降摩擦轮下降至恰好不与所述从动齿轮啮合，所述阻挡块与所述收纳槽端壁存在较大摩擦，摩擦力加上所述升降摩擦轮重力略小于所述水平弹簧弹力。

综上所述，本装置结构简单，可对船只甲板进行清理，并且由于使用了回收泵，使得可以将清洗用的水循环利用，在防止打滑提高安全性的同时，减少了水资源的使用，有利于长时间进行打扫。

附图说明

为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的一种船用打扫机器人结构示意图；

图2是本发明实施例图1中A-A结构放大示意图；

图3是本发明实施例图2中B-B结构放大示意图；

图4是本发明实施例图1中C处结构放大示意图。

具体实施方式

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

下面结合图1-4对本发明进行详细说明，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。

如图1-4所示，本发明装置的一种船用打扫机器人机械结构图,主要包括机壳10，所述机壳10内设有两个可进行移动配套远程控制装置的万向轮11，所述机壳10内设有可对甲板进行喷水和回收的推出机构52，所述推出机构52下侧设有给装置提供动力的驱动机构53，所述驱动机构53下侧设有将甲板进行清理的清理机构54，所述清理机构54包括设于所述机壳10内的从动腔41，所述从动腔41后端壁内设于清理腔47，所述从动腔41前端壁转动连接有后端位于所述清理腔47内的转动轴44，所述转动轴44前端固定连接有转动锥齿轮42，所述转动轴44后端固定连接有位于所述清理腔47内的固定套46，所述固定套46外端面固定连接有多个均匀分布的清理海绵43，所述清理腔47右侧下端壁固定连接有阻挡梯形块50，所述阻挡梯形块50右端面固定连接有另一端面与所述清理腔47右端面固定连接的过滤网51，所述从动腔41上端壁内设有驱动腔12，所述驱动腔12上端壁固定连接有驱动电机16，所述驱动电机16动力连接有下端位于所述从动腔41内的驱动轴14，所述驱动轴14下端固定连接有与所述转动锥齿轮42啮合的旋转锥齿轮48，所述驱动轴14上端固定连接有驱动齿轮13。

有益地，所述推出机构52包括所述机壳10内设有的上端开口与外界连通的储水腔19，所述储水腔19下端壁内设有压水腔55，所述机壳10内设有连通所述储水腔19与所述压水腔55的补水通道18，所述补水通道18位于所述储水腔19一端连接有单向阀20，所述压水腔55右端壁内设有移动腔32，所述移动腔32内滑动连接有移动板31，所述移动板31左端面固定连接有左端位于所述压水腔55内的推杆23，所述推杆23左端面固定连接有推板22，所述移动腔32内设有连接所述移动板31右端面与所述移动腔32右端壁的复位弹簧30，所述机壳10下侧设有喷头49，所述机壳10内设有连通所述喷头49与所述压水腔55的喷水通道17，所述机壳10内设有连通所述储水腔19与所述清理腔47下侧右端面的抽水管道29，所述抽水管道29位于所述储水腔19内一端设有抽水阀28。

有益地，所述驱动腔12上端壁转动连接有低速轴37，所述低速轴37上端滑动连接有升降摩擦轮36，所述低速轴37下端连接有减速器38，所述减速器38下端连接有转动连接于所述驱动腔12下端壁的高速轴39，所述高速轴39下端固定连接有与所述驱动齿轮13啮合的传动轴15，所述驱动腔12下端壁转动连接有上端位于所述移动腔32内的从动轴27，所述从动轴27下端固定连接有可与所述升降摩擦轮36啮合的从动齿轮34，所述从动轴27上端固定连接有主动锥齿轮26，所述移动腔32前端壁转动连接有工作轴25，所述工作轴25前端固定连接有与所述主动锥齿轮26啮合的换向锥齿轮24，所述工作轴25后端固定连接有与所述推杆23啮合的旋转齿轮57。

有益地，所述升降摩擦轮36内设有升降摩擦轮腔35，所述升降摩擦轮腔35内滑动连接有弧形块40，所述压水腔55左端壁内设有收纳槽60，所述收纳槽60内设有右端位于所述压水腔55内的阻挡块59，所述收纳槽60内设有连接所述阻挡块59左端面与所述收纳槽60左端壁的水平弹簧58，所述阻挡块59左端面固定连接有另一端与所述弧形块40上端面固定连接的连接绳21。

有益地，所述阻挡块59全部进入所述收纳槽60内时，所述连接绳21放松使所述升降摩擦轮36下降至恰好不与所述从动齿轮34啮合，所述阻挡块59与所述收纳槽60端壁存在较大摩擦，摩擦力加上所述升降摩擦轮36重力略小于所述水平弹簧58弹力。

下面，申请人将会参考附图1-4以及上面描述来具体的介绍本申请的一种船用打扫机器人：

初始状态下，水平弹簧58为放松状态，连接绳21为拉紧状态，推板22右端面与所述压水腔55右端壁贴合，升降摩擦轮36与从动齿轮34啮合；

需要对船甲板进行打扫时，启动远程控制装置控制万向轮11进行运动到待打扫区域，并启动驱动电机16和抽水阀28，驱动电机16启动带动驱动轴14转动，从而带动驱动齿轮13转动，从而带动传动轴15转动，从而带动高速轴39转动，高速轴39转动经过减速器38的减速带动低速轴37转动，从而带动升降摩擦轮腔35转动，从而带动从动齿轮34转动，从而带动从动轴27转动，从而带动主动锥齿轮26转动，从而带动换向锥齿轮24转动，从而带动工作轴25转动，从而带动旋转齿轮57转动，从而带动推杆23向左侧运动，从而带动移动板31向左侧运动并拉伸复位弹簧30，推杆23向左侧运动从而带动推板22向左侧运动，由于单向阀20的存在，压水腔55内水不能进入储水腔19内，推板22向左侧运动使得压水腔55内水通过喷水通道17进入喷头49喷洒在甲板上；

推板22运动到最左侧时接触并推动阻挡块59进入收纳槽60内并压缩水平弹簧58，阻挡块59进入收纳槽60内放松连接绳21使得弧形块40下降，从而带动升降摩擦轮36下降不与从动齿轮34啮合，在复位弹簧30弹力作用下，移动板31向左运动回到原位，从而带动推板22和推杆23向左运动回到原位，推板22向左运动使得储水腔19内的水被抽取到压水腔55内，由于阻挡块59与旋转齿轮57端壁存在较大摩擦，摩擦力加上升降摩擦轮36重力略小于水平弹簧58弹力，所以在水平弹簧58弹力作用下，阻挡块59缓慢的向右运动回到原位，从而带动升降摩擦轮36回到原位与从动齿轮34啮合，完成复位继续运动；

同时驱动轴14转动从而带动旋转锥齿轮48转动，从而带动转动锥齿轮42转动，从而带动转动轴44转动，从而带动固定套46转动，从而带动清理海绵43转动，清理海绵43转动在阻挡弧形板45的阻挡下将地面垃圾清扫到清理腔47右侧端壁内，同时由于阻挡梯形块50的阻挡，清理海绵43在转动过程中进阻挡梯形块50将附着的水挤入清理腔47右侧端壁内，经过过滤网51的过滤，由抽水阀28经过抽水管道29吸取到储水腔19内，完成水资源多次使用。

以上所述，仅为发明的具体实施方式，但发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在发明的保护范围之内。因此，发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。