技术领域
本发明涉及一种人性化的自动翻书装置，属于生活用品领域。
背景技术
现如今，读书成为人们日常生活中越来越重要的活动之一，读书不仅可以 丰富人们的精神世界，还可以修身养性，增长知识，在清晨读书，可以增长知 识，在睡前读书，可以有助于睡眠，很许多人热爱读书，家中备有很多藏书。
人们在读书时难免会产生疲倦感，有时不愿自己手动翻书。频繁的手动翻 书还会影响读者的阅读情绪，十分令人苦恼。现迫切需要一种设备，能够人性 化的帮助读者自动翻阅图书，使读书这件事变得更加让人享受。
发明内容
针对上述的不足，本发明提供了一种人性化的自动翻书装置。
本发明是通过以下技术方案实现的：一种人性化的自动翻书装置，是由大 板、小板、控制器、机架、第一伺服电机、第一手臂、第二伺服电机、第二手 臂、第三伺服电机、第三手臂、真空发生器、吸嘴、CCD摄像头、第一定书卡 条、第二定书卡条、手动翻书按钮和停止按钮组成的，所述的小板、能够捕捉 读者眼部动作的CCD摄像头、第一定书卡条、第二定书卡条、手动翻书按钮和 停止按钮安装在大板上，控制器和机架安装在小板上，第一伺服电机安装在机 架上，第一手臂的一端安装在第一伺服电机上，另一端安装有第二伺服电机， 第二手臂的一端安装在第二伺服电机上，第二手臂的另一端安装有第三伺服电 机，第三手臂的一端安装在第三伺服电机上，另一端安装有真空发生器，吸嘴 安装在真空发生器上。
所述的第一手臂中间部分窄于两端，其上半部内部采用中空结构。
该发明的有益之处是，本设备利用机器视觉技术，通过CCD摄像头能够采 集到读者的面部特征，识别出眼部的眨眼动作，当读者闭眼3秒钟以上时则实 现翻书动作，设计极具人性化，翻书的执行机构通过真空发生器与吸嘴实现， 能源清洁，两个定书卡条将书固定，三只手臂通过三个伺服电机实现联动，控 制器通过正逆解由不同位置间的位置参数求得每次动作相应电机需要转动的角 度，动作连贯流畅，第一手臂上部中空结构加大旋转角度。
附图说明
附图1为本发明的结构示意图，
附图2为第一手臂的结构示意图。
图中，1、大板，101、第一定书卡条，102、第二定书卡条，103、手动翻 书按钮，104、停止按钮，2、小板，3、控制器，4、机架，5、第一伺服电机， 6、荧光体安装槽，7、第二伺服电机，8、第二手臂，9、第三伺服电机，10、 第三手臂、11、真空发生器，12、吸嘴，13、CCD摄像头。
具体实施方式
一种人性化的自动翻书装置，是由大板1、小板2、控制器3、机架4、第 一伺服电机5、第一手臂6、第二伺服电机7、第二手臂8、第三伺服电机9、第 三手臂10、真空发生器11、吸嘴12、CCD摄像头13、第一定书卡条101、第 二定书卡条102、手动翻书按钮103和停止按钮104组成的，所述的小板2、能 够捕捉读者眼部动作的CCD摄像头13、第一定书卡条101、第二定书卡条102、 手动翻书按钮103和停止按钮104安装在大板1上，控制器3和机架4安装在 小板2上，第一伺服电机5安装在机架4上，第一手臂6的一端安装在第一伺 服电机5上，另一端安装有第二伺服电机7，第二手臂8的一端安装在第二伺服 电机7上，第二手臂8的另一端安装有第三伺服电机9，第三手臂10的一端安 装在第三伺服电机9上，另一端安装有真空发生器11，吸嘴12安装在真空发生 器11上。
所述的第一手臂6中间部分窄于两端，其上半部内部采用中空结构。
该装置在工作时，通过CCD摄像头捕捉读者的面部特征，并能够识别读者 上眼皮的眨眼动作，当读者正常眨眼时，即1秒内完成眨眼动作时，执行机构 不做翻书动作，当CCD摄像头识别出读者闭眼3秒钟以上时，将信息传送给控 制器，控制器控制执行机构实现翻书动作。
吸嘴12通过在4个位置的运动实现翻书动作：原始位置、吸纸位置、抖页 位置和放页位置。原始位置位于书本的正上方20cm处，不影响读者阅读，吸纸 位置位于两个定书卡条的中心线交界处，由于第一定书卡条101和第二定书卡 条102将书定位，所以可确保吸嘴12在此位置时能够吸到纸张，抖页位置如附 图2所示位置，此时被吸起的纸张出于竖直状态，放页位置位于抖页位置的水 平左侧10cm处。吸嘴12的运动通过各手臂和伺服电机协同工作实现，控制器 3通过正逆解，由每个位置之间的位移参数求得相应伺服电机的转动角度，运动 流畅可靠。
在实现翻书动作时，吸嘴12从原始位置运动到吸纸位置，此时真空发生器 11工作，使吸嘴12吸起纸张，然后运动至抖页位置，到此位置时，由各手臂和 伺服电机协同工作带动吸嘴12上下抖动2次，从而可以将由于静电等原因多粘 住的纸张抖下，确保只吸住一张纸，完成抖动动作后，吸嘴12运动至放页位置， 同时真空发生器11停止工作，使吸嘴12吸住的纸张缓慢掉落，翻页动作完成， 吸嘴12再次运动至原始位置等待翻页，至此一个运动周期结束。该设备还设置 了手动翻书按钮103和停止按钮104，使读者可以在必要时人工干预翻书动作。
对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的 原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本 发明的保护范围之内。
