技术领域
本发明涉及焊接技术领域，具体的说是一种多自由度环保污水处理管道拦污板焊接工业机器人。
背景技术
焊接也称作熔接或者镕接，焊接是一种以加热、高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材料如塑料的制造工艺及技术；现代焊接的能量来源有很多种，包括气体焰、电弧、激光、电子束、摩擦和超声波等，除了在工厂中使用外，焊接还可以在多种环境下进行，如野外、水下和太空，无论在何处，焊接都可能给操作者带来危险，所以在进行焊接时必须采取适当的防护措施，焊接给人体可能造成的伤害包括烧伤、触电、视力损害、吸入有毒气体、紫外线照射过度等。
污水处理管道主要用于市政工程、化工厂、石油工程和自来水工程等场合，污水处理管道中间总会焊接有拦污板，拦污板主要作用是挡拦流进污水处理管道内的杂物，一方面防止了污水处理管道被杂物堵塞的情况，另一方面也起到了初步污水处理拦污的作用；对于目前污水处理管道拦污板的焊接多采用人工焊接，这样不仅占用了大量的人工成本，焊接效率低，焊接质量差，而且由于人工焊接，在焊接过程中常伴有危险事故产生，给焊接工人带来了一定的人身危险。鉴于此，本发明提供了一种多自由度环保污水处理管道拦污板焊接工业机器人。
发明内容
为了弥补现有技术的不足，本发明提供了一种多自由度环保污水处理管道拦污板焊接工业机器人。
本发明所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现。
一种多自由度环保污水处理管道拦污板焊接工业机器人，包括底座、升降装置、回转驱动装置、delta并联机构、焊接执行装置和固定装置；所述的底座呈T型板状结构，升降装置位于底座后侧端，且升降装置与底座之间固连，回转驱动装置位于升降装置正上方，且回转驱动装置与升降装置固连，delta并联机构位于回转驱动装置前端下方，焊接执行装置位于delta并联机构正下方，且焊接执行装置与delta并联机构固连，固定装置数量为四，固定装置分别对称布置在底座上端面上，且固定装置与底座之间固连。
进一步，所述的固定装置包括直线导轨、移动滑块、固定夹和锁紧螺栓；所述的直线导轨上端面上呈直线均匀设置有限位孔，移动滑块安装在直线导轨上，且移动滑块上开设有通孔，固定夹前端为弧形状结构，固定夹后端与移动滑块前端相连接，移动滑块与直线导轨之间采用锁紧螺栓进行固定；具体操作时，将污水处理管道下端放置到四个固定装置中间，使用时，通过移动滑块在直线导轨上的运动，当固定夹前端与污水处理管道外侧壁相接触时，通过锁紧螺栓将移动滑块固定在直线导轨上，达到了对污水处理管道固定的效果，防止在焊接过程中污水处理管道位置移动错位的问题，当污水处理管道固定好后，将拦污板放置到污水处理管道上端，且将拦污板的四个凸耳分别一一对应放置到污水处理管道上端口处四个不完全圆形的沉孔内。
进一步，所述的升降装置包括升降螺杆、套筒、升降电机、电机座、转轴、主动齿轮、锁紧端盖、固定架和从动齿轮；所述的升降螺杆、套筒和从动齿轮的数量均为二，升降螺杆下端安装在套筒内，套筒内部开设有与升降螺杆的外螺纹相配合的内螺纹，套筒底端通过轴承安装在底座上端面上，升降电机采用可调速减速电机，升降电机通过电机座固定在底座上端面上，转轴一端与升降电机主轴之间相连接，转轴另一端与主动齿轮之间采用键进行连接，且主动齿轮上端通过锁紧端盖进行锁紧固定，转轴中部通过固定架进行固定，固定架呈倒立的U型结构，固定架中部位置处设置有与转轴相配合安装的轴承，从动齿轮固定在套筒中部位置处，且从动齿轮与主动齿轮相啮合；通过升降电机的旋转带动主动齿轮的转动，主动齿轮与从动齿轮相啮合，两个从动齿轮同向同步转动，且从动齿轮与套筒固定连接，从而带动套筒的同向同步旋转，升降螺杆与套筒之间通过螺纹进行传动，进而实现了升降螺杆的上升和下降运动的功能，便于调节升降装置的整体高度。
进一步，所述的回转驱动装置包括升降块、纵向电动滑轨、纵向滑块、电动转盘、横向电动滑轨、横向滑块和固定座，所述的升降块呈矩形块状结构，纵向电动滑轨背面固定在升降块前端，纵向电动滑轨两端分别设置有纵向挡板，纵向滑块安装在纵向电动滑轨上，电动转盘后端固定在纵向滑块上，电动转盘前端安装有横向电动滑轨，且横向电动滑轨和横向滑块的数量均为二，横向电动滑轨平行对称布置，横向电动滑轨前端设置有横向挡板，横向电动滑轨的垂直断面为工字型结构，横向滑块安装在横向电动滑轨上，固定座呈圆盘状结构，固定座两端分别与横向滑块相连接；回转驱动装置可实现水平面上的左右移动和前后移动以及在垂直面上的回转运动，即空间内的两平移一转动共三个自由度方向的运动，通过回转驱动装置可确保焊接执行装置在焊接时的整体大尺寸和大方位的调节，提高了本发明的焊接性能。
进一步，所述的delta并联机构包括定平台、动平台、电机座、并联电机、第一转轴、第一连杆、转动销、第二连杆、第二转轴、旋转基座和限位弹簧；所述的定平台和动平台均呈圆形状结构，动平台位于定平台正下方，电机座和旋转基座的数量均为三，电机座以定平台的圆心为中心呈正三角形状固定在定平台底端面上，旋转基座以动平台的圆心为中心呈正三角形状布置在动平台顶端面上，且电机座安装位置和旋转基座安装位置分别一一对应，并联电机通过电机座进行固定安装，且并联电机采用可调速双轴输出电机，第一转轴一端与并联电机主轴相连接，第一转轴另一端与第一连杆上端相连接，第一连杆下端与第二连杆上端之间采用转动销进行连接，第二连杆下端与第二转轴一端相连接，第二转轴另一端安装在旋转基座上，旋转基座下端设置有旋转轴承，且旋转轴承与动平台上端面相固定，旋转基座上端设置有与第二转轴相配合的双头套筒，第一连杆内侧中部和第二连杆内侧中部均分别设置有第一安装座和第二安装座，限位弹簧位于第一安装座和第二安装座之间，且限位弹簧上端与第一安装座相连接，限位弹簧下端与第二安装座相连接；具体工作时，通过并联电机的转动带动第一转轴的旋转，且第一连杆与第一转轴同轴相连接，从而通过第一连杆的转动带动第二连杆的转动，进而带动动平台的运动，且通过限位弹簧降低了delta并联机构运动时抖动性，增加了delta并联机构运动的平稳性，delta并联机构与串联机构相比刚度大，运动灵活，结构稳定，承载能力强且微动精度高，delta并联机构在空间内可进行三平移三转动共六个自由度方向的运动，且运动空间小、运动速度快、运动灵活性好，在本发明中，通过delta并联机构带动整个焊接执行装置在空间内可进行三平移三转动共六个自由度方向的运动，便于焊接执行装置在焊接时局部精准微小尺寸小方位的调节。
进一步，所述的焊接执行装置包括伺服电机、焊枪、储丝机构和送丝机构；所述的伺服电机与焊枪上端相连接，储丝机构位于送丝机构正上方；所述的储丝机构包括U型耳座、储丝转轴和储丝轮，储丝轮通过储丝转轴安装在U型耳座上，储丝机构主要用于焊丝的储放；所述的送丝机构包括导向管、焊丝、送丝导轨、送丝耳座、送丝驱动轮和送丝驱动电机，焊丝一端缠绕在储丝轮上，焊丝另一端穿过导向管，导向管材质为PP塑料材料，送丝导轨、送丝耳座、送丝驱动轮和送丝驱动电机的数量均为二，送丝导轨分别位于焊丝左右两侧，送丝耳座上端设置有送丝导块，送丝导块安装在送丝导轨上，送丝耳座下端为倒立的U型结构，送丝驱动轮前后两端分别对称设置有转杆，转杆安装在送丝耳座上，送丝驱动轮沿其中心轴线呈周向方向分别均匀设置有驱动柱，且驱动柱呈半圆形柱体结构，送丝驱动电机主轴与送丝驱动轮的转杆相连接；具体焊接时，通过送丝驱动电机的转动带动送丝驱动轮的旋转，因为送丝驱动轮上设置有驱动柱，且两个送丝驱动轮对称啮合安装，所以通过送丝驱动轮的啮合旋转实现了焊丝从储丝机构上垂直由上往下的输送，且通过伺服电机可带动焊枪的局部转动，便于焊接的灵活性。
具体焊接操作时，首先通过固定装置对污水处理管道和拦污板进行位置固定缩紧，然后通过升降装置和回转驱动装置来调节焊接执行装置的大体方位，再通过delta并联机构可带动焊接执行装置在空间内三平移三转动共六个自由度方向的运动，起到了对焊接执行装置在执行焊接作业时的灵活运动，且运动尺寸方位精准，起到了良好的焊接位置调节的效果，提高了焊接的质量，在焊接执行作业中，通过焊接执行装置可实现一边焊接一边给送焊丝的功能，焊接效率高，焊接质量好。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：
(1)本发明可对污水处理管道和拦污板之间进行全自动智能焊接作业，且焊接时整体位置可调节，局部位置运动灵活，稳定性高，同时可实现一边焊接一边给送焊丝的功能，焊接效率高，焊接质量好。
(2)本发明的焊接执行装置通过送丝驱动轮的啮合旋转实现了焊丝从储丝机构上垂直由上往下的输送，且通过伺服电机可带动焊枪的局部转动，便于焊接的灵活性，同时可实现一边焊接一边给送焊丝的功能。
(3)本发明的delta并联机构在空间内可进行三平移三转动共六个自由度方向的运动，且运动空间小、运动速度快、运动灵活性好，在本发明中，通过delta并联机构带动整个焊接执行装置在空间内可进行三平移三转动共六个自由度方向的运动，便于焊接执行装置在焊接时局部精准微小尺寸小方位的调节。
(4)本发明的升降装置通过主动齿轮与从动齿轮相啮合，两个从动齿轮同向同步转动，实现了升降螺杆的同步上升和同步下降运动的功能，便于调节升降装置的整体高度。
(5)本发明的回转驱动装置可实现水平面上的左右移动和前后移动以及在垂直面上的回转运动，即空间内的两平移一转动共三个自由度方向的运动，通过回转驱动装置可确保焊接执行装置在焊接时的整体大尺寸和大方位的调节，提高了本发明的焊接性能。
(6)本发明的固定装置可对不同型号的污水处理管道和拦污板进行限位固定，防止在焊接过程中污水处理管道位置移动错位的问题。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的立体结构示意图；
图2是本发明升降装置和回转驱动装置的立体结构示意图；
图3是本发明升降装置的立体结构示意图；
图4是本发明升降装置的俯视图；
图5是本发明回转驱动装置的立体结构示意图；
图6是本发明回转驱动装置和delta并联机构配合时的立体结构示意图；
图7是本发明delta并联机构和焊接执行装置配合时的立体结构示意图；
图8是本发明delta并联机构的立体结构示意图；
图9是本发明焊接执行装置的立体结构示意图(从前往后看)；
图10是本发明焊接执行装置的立体结构示意图(从左往右看)；
图11是本发明固定装置的立体结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
如图1至图11所示，一种多自由度环保污水处理管道拦污板焊接工业机器人，包括底座1、升降装置2、回转驱动装置3、delta并联机构4、焊接执行装置5和固定装置6；所述的底座1呈T型板状结构，升降装置2位于底座1后侧端，且升降装置2与底座1之间固连，回转驱动装置3位于升降装置2正上方，且回转驱动装置3与升降装置2固连，delta并联机构4位于回转驱动装置3前端下方，焊接执行装置5位于delta并联机构4正下方，且焊接执行装置5与delta并联机构4固连，固定装置6数量为四，固定装置6分别对称布置在底座1上端面上，且固定装置6与底座1之间固连。
如图11所示，所述的固定装置6包括直线导轨61、移动滑块62、固定夹63和锁紧螺栓64；所述的直线导轨61上端面上呈直线均匀设置有限位孔，移动滑块62安装在直线导轨61上，且移动滑块62上开设有通孔，固定夹63前端为弧形状结构，固定夹63后端与移动滑块62前端相连接，移动滑块62与直线导轨61之间采用锁紧螺栓64进行固定；具体操作时，将污水处理管道7下端放置到四个固定装置6中间，使用时，通过移动滑块62在直线导轨61上的运动，当固定夹63前端与污水处理管道7外侧壁相接触时，通过锁紧螺栓64将移动滑块62固定在直线导轨61上，达到了对污水处理管道7固定的效果，防止在焊接过程中污水处理管道7位置移动错位的问题，当污水处理管道7固定好后，将拦污板8放置到污水处理管道7上端，且将拦污板8的四个凸耳分别一一对应放置到污水处理管道7上端口处四个不完全圆形的沉孔内。
如图2至图4所示，所述的升降装置2包括升降螺杆21、套筒22、升降电机23、电机座24、转轴25、主动齿轮26、锁紧端盖27、固定架28和从动齿轮29；所述的升降螺杆21、套筒22和从动齿轮29的数量均为二，升降螺杆21下端安装在套筒22内，套筒22内部开设有与升降螺杆21的外螺纹相配合的内螺纹，套筒22底端通过轴承安装在底座1上端面上，升降电机23采用可调速减速电机，升降电机23通过电机座24固定在底座1上端面上，转轴25一端与升降电机23主轴之间相连接，转轴25另一端与主动齿轮26之间采用键进行连接，且主动齿轮26上端通过锁紧端盖27进行锁紧固定，转轴25中部通过固定架28进行固定，固定架28呈倒立的U型结构，固定架28中部位置处设置有与转轴25相配合安装的轴承，从动齿轮29固定在套筒22中部位置处，且从动齿轮29与主动齿轮26相啮合；通过升降电机23的旋转带动主动齿轮26的转动，主动齿轮26与从动齿轮29相啮合，两个从动齿轮29同向同步转动，且从动齿轮29与套筒22固定连接，从而带动套筒22的同向同步旋转，升降螺杆21与套筒22之间通过螺纹进行传动，进而实现了升降螺杆21的上升和下降运动的功能，便于调节升降装置2的整体高度。
如图5和图6所示，所述的回转驱动装置3包括升降块31、纵向电动滑轨32、纵向滑块33、电动转盘34、横向电动滑轨35、横向滑块36和固定座37，所述的升降块31呈矩形块状结构，纵向电动滑轨32背面固定在升降块31前端，纵向电动滑轨32两端分别设置有纵向挡板，纵向滑块33安装在纵向电动滑轨32上，电动转盘34后端固定在纵向滑块33上，电动转盘34前端安装有横向电动滑轨32，且横向电动滑轨35和横向滑块36的数量均为二，横向电动滑轨35平行对称布置，横向电动滑轨35前端设置有横向挡板，横向电动滑轨35的垂直断面为工字型结构，横向滑块36安装在横向电动滑轨35上，固定座37呈圆盘状结构，固定座37两端分别与横向滑块36相连接；回转驱动装置3可实现水平面上的左右移动和前后移动以及在垂直面上的回转运动，即空间内的两平移一转动共三个自由度方向的运动，通过回转驱动装置3可确保焊接执行装置5在焊接时的整体大尺寸和大方位的调节，提高了本发明的焊接性能。
如图7和图8所示，所述的delta并联机构4包括定平台41、动平台42、电机座43、并联电机44、第一转轴45、第一连杆46、转动销47、第二连杆48、第二转轴49、旋转基座410和限位弹簧411；所述的定平台41和动平台42均呈圆形状结构，动平台42位于定平台41正下方，电机座43和旋转基座410的数量均为三，电机座43以定平台41的圆心为中心呈正三角形状固定在定平台41底端面上，旋转基座410以动平台42的圆心为中心呈正三角形状布置在动平台42顶端面上，且电机座43安装位置和旋转基座410安装位置分别一一对应，并联电机44通过电机座43进行固定安装，且并联电机44采用可调速双轴输出电机，第一转轴45一端与并联电机44主轴相连接，第一转轴45另一端与第一连杆46上端相连接，第一连杆46下端与第二连杆48上端之间采用转动销47进行连接，第二连杆48下端与第二转轴49一端相连接，第二转轴49另一端安装在旋转基座410上，旋转基座410下端设置有旋转轴承，且旋转轴承与动平台42上端面相固定，旋转基座410上端设置有与第二转轴49相配合的双头套筒，第一连杆46内侧中部和第二连杆48内侧中部均分别设置有第一安装座和第二安装座，限位弹簧411位于第一安装座和第二安装座之间，且限位弹簧411上端与第一安装座相连接，限位弹簧411下端与第二安装座相连接；具体工作时，通过并联电机43的转动带动第一转轴45的旋转，且第一连杆46与第一转轴45同轴相连接，从而通过第一连杆46的转动带动第二连杆48的转动，进而带动动平台42的运动，且通过限位弹簧411降低了delta并联机构4运动时抖动性，增加了delta并联机构4运动的平稳性，delta并联机构4与串联机构相比刚度大，运动灵活，结构稳定，承载能力强且微动精度高，delta并联机构4在空间内可进行三平移三转动共六个自由度方向的运动，且运动空间小、运动速度快、运动灵活性好，在本发明中，通过delta并联机构4带动整个焊接执行装置5在空间内可进行三平移三转动共六个自由度方向的运动，便于焊接执行装置5在焊接时局部精准微小尺寸小方位的调节。
如图9和图10所示，所述的焊接执行装置5包括伺服电机51、焊枪52、储丝机构53和送丝机构54；所述的伺服电机51与焊枪52上端相连接，储丝机构53位于送丝机构54正上方；所述的储丝机构53包括U型耳座531、储丝转轴532和储丝轮533，储丝轮533通过储丝转轴532安装在U型耳座531上，储丝机构53主要用于焊丝的储放；所述的送丝机构54包括导向管541、焊丝542、送丝导轨543、送丝耳座544、送丝驱动轮545和送丝驱动电机546，焊丝542一端缠绕在储丝轮533上，焊丝542另一端穿过导向管541，导向管541材质为PP塑料材料，送丝导轨543、送丝耳座544、送丝驱动轮545和送丝驱动电机546的数量均为二，送丝导轨543分别位于焊丝542左右两侧，送丝耳座544上端设置有送丝导块，送丝导块安装在送丝导轨543上，送丝耳座544下端为倒立的U型结构，送丝驱动轮545前后两端分别对称设置有转杆，转杆安装在送丝耳座544上，送丝驱动轮545沿其中心轴线呈周向方向分别均匀设置有驱动柱，且驱动柱呈半圆形柱体结构，送丝驱动电机546主轴与送丝驱动轮545的转杆相连接；具体焊接时，通过送丝驱动电机546的转动带动送丝驱动轮545的旋转，因为送丝驱动轮545上设置有驱动柱，且两个送丝驱动轮545对称啮合安装，所以通过送丝驱动轮545的啮合旋转实现了焊丝542从储丝机构53上垂直由上往下的输送，且通过伺服电机51可带动焊枪52的局部转动，便于焊接的灵活性。
具体焊接操作时，首先通过固定装置6对污水处理管道7和拦污板8进行位置固定缩紧，然后通过升降装置2和回转驱动装置3来调节焊接执行装置5的大体方位，再通过delta并联机构4可带动焊接执行装置5在空间内三平移三转动共六个自由度方向的运动，起到了对焊接执行装置5在执行焊接作业时的灵活运动，且运动尺寸方位精准，起到了良好的焊接位置调节的效果，提高了焊接的质量，在焊接执行作业中，通过焊接执行装置5可实现一边焊接一边给送焊丝的功能，焊接效率高，焊接质量好。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
