技术领域
本实用新型是一种机械手台的运动机构，属于机械结构领域。
背景技术
机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成，手部是用来抓持工件的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等，运动机构，使手部完成各种转动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势，运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度，为了抓取空间中任意位置和方位的物体，控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作，同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制，控制系统的核心通常是由单片机或DSP等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
现有技术公开了申请号为：201721879147.8的一种精雕机机械手，其结构包括机械手臂的一端安装机械手安装块，机械手安装块上安装机械手支撑杆，机械手支撑杆上固定安装机械手安装板，所述的气缸安装在气缸固定板上，气缸轴安装在气缸内，抓手驱动杆安装在气缸轴上，所述的机械手驱动连杆安装在机械手安装板上，抓手安装在机械手驱动连杆上，但是该现有技术采用气缸作为驱动方式，由于气缸的特性，使得每次做出升降、伸缩、旋转等运动方式时，都将会有一定程度的偏差，且气缸使用一定时间老化后偏差将更为严重，对于一些精加工的操作来说，该程度的偏差将是严重的。
实用新型内容
针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种机械手台的运动机构，以解决现有的问题。
为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种机械手台的运动机构，其结构包括传动轮、底座、第一电机、驱动轮、第二电机、横板、转向齿轮、升降台、限位柱、控制柜、蜗杆、转筒、机械手、限位凸杆、限位槽、传感器、链条，所述传动轮轴心安装于横板表面上，所述底座末端与链条相焊接，所述第一电机安装于驱动轮后侧，所述第二电机与转向齿轮相啮合，所述第二电机与蜗杆末端相啮合，所述第二电机底部固定安装有转筒，且所述转筒嵌入安装于底座上，所述限位柱设有两个且插入升降台内，所述控制柜安装于升降台顶端，所述升降台一侧设有机械手，所述限位凸杆嵌入安装于限位槽内，所述限位槽与横板为一体化结构，所述限位槽左侧安装于传感器，所述传感器与控制柜通过导线电性连接
进一步地，所述第一电机的转轴贯穿横板且与所述驱动轮相连接，所述第二电机通过锥形齿轮与转向齿轮相啮合，所述第二电机通过锥形齿轮与蜗杆末端相啮合。
进一步地，所述转筒末端为球状，所述底座顶部设有球状凹槽，所述限位柱位于蜗杆两侧。
进一步地，所述底座为圆柱状且顶面设有锯齿纹，所述限位凸杆为L状且末端为圆饼状。
进一步地，所述蜗杆与升降台螺纹连接，所述传动轮与驱动轮在同一平面上。
进一步地，所述横板采用铁材质，坚固不易变形。
进一步地，所述传感器采用红外开关传感器。
本实用新型的有益效果是：通过控制柜启动第一电机，使得驱动轮发生旋转，利用链条带动传动轮旋转，使得驱动轮与传动轮使得链条移动同时带动与链条焊接的底座，且在底座移动时插入限位槽的限位凸杆将起到一个稳定作用，可根据使用需求，调整传感器的参数来实现底座位移距离，在移动到额定位置时，传感器向控制柜发出信号，利用控制柜停止第一电机的转动，同时利用行程开关启动机械手对物体进行抓附，在抓取后，机械手上的信号设备将通知控制柜，使得第二电机启动，锥形齿轮旋转，带动转向齿轮与蜗杆旋转，利用转向齿轮的旋转在底座滚动转向，转筒嵌入底座上使得转向齿轮转向时不会偏移底座的轴心，且在转向时通过蜗杆与升降台的啮合作用将使得升降台带动机械手上升，该运动机构采用齿轮的转动运动，齿轮运动精度高，长时间的使用下依旧能够保持较好的精度，且在转向时同时上升，提高了工作效率。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本实用新型一种机械手台的运动机构的结构示意图；
图2为本实用新型一种机械手台的运动机构底座俯视的结构示意图。
图中：传动轮-1、底座-2、第一电机-3、驱动轮-4、第二电机-5、横板-6、转向齿轮-7、升降台-8、限位柱-9、控制柜-10、蜗杆-11、转筒-12、机械手-13、限位凸杆-14、限位槽-15、传感器-16、链条-17。
具体实施方式
为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
请参阅图1、图2，本实用新型提供一种机械手台的运动机构技术方案：其结构包括传动轮1、底座2、第一电机3、驱动轮4、第二电机5、横板6、转向齿轮7、升降台8、限位柱9、控制柜10、蜗杆11、转筒12、机械手13、限位凸杆14、限位槽15、传感器16、链条17，所述传动轮1轴心安装于横板6表面上，所述底座2末端与链条17相焊接，所述第一电机3安装于驱动轮4后侧，所述第二电机5与转向齿轮7相啮合，所述第二电机5与蜗杆11末端相啮合，所述第二电机5底部固定安装有转筒12，且所述转筒12嵌入安装于底座2上，所述限位柱9设有两个且插入升降台8内，所述控制柜10安装于升降台8顶端，所述升降台8一侧设有机械手13，所述限位凸杆14嵌入安装于限位槽15内，所述限位槽15与横板6为一体化结构，所述限位槽15左侧安装于传感器16，所述传感器16与控制柜10通过导线电性连接，所述第一电机3的转轴贯穿横板6且与所述驱动轮4相连接，所述第二电机5通过锥形齿轮与转向齿轮7相啮合，所述第二电机5通过锥形齿轮与蜗杆11末端相啮合，所述转筒12末端为球状，所述底座2顶部设有球状凹槽，所述限位柱9位于蜗杆11两侧，所述底座2为圆柱状且顶面设有锯齿纹，所述限位凸杆14为L状且末端为圆饼状，所述蜗杆11与升降台8螺纹连接，所述传动轮1与驱动轮4在同一平面上，所述横板6采用铁材质，坚固不易变形，所述传感器16采用红外开关传感器。
本专利所说的机械手13是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，例如已公开的专利号为201720369721.9的一种机械手夹持设备，所述第一电机3采用型号为YASKAWA抗干扰能力强，散热效果好，所述传感器16采用的型号为E3Z-R61的一款红外线开关传感器，该传感器灵敏度高，使用寿命长，所述第二电机5采用的型号为DFGB08R的一款电机，该电机结构紧凑，低噪音，所述控制柜10内控制器采用的型号为SDVC20-S的一款智能数字稳压调压处理器，该处理器处理速度快，散热效果较。
例如，通过控制柜10启动第一电机3，使得驱动轮4发生旋转，利用链条17带动传动轮1旋转，使得驱动轮4与传动轮使得链条17移动同时带动与链条焊接的底座2，且在底座2移动时插入限位槽15的限位凸杆14将起到一个稳定作用，可根据使用需求，调整传感器16的参数来实现底座2位移距离，在移动到额定位置时，传感器16向控制柜10发出信号，利用控制柜10停止第一电机3的转动，同时利用行程开关启动机械手13对物体进行抓附，在抓取后，机械手13上的信号设备将通知控制柜10，使得第二电机5启动，锥形齿轮旋转，带动转向齿轮7与蜗杆11旋转，利用转向齿轮7的旋转在底座2滚动转向，转筒12嵌入底座2上使得转向齿轮7转向时不会偏移底座2的轴心，且在转向时通过蜗杆11与升降台8的啮合作用将使得升降台8带动机械手13上升。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
