本发明公开了一种海洋钻井平台管柱自动化移运装置,解决了现有管柱移运机构自由度低,精确度及连贯性不高等问题。包括底座、机械臂系统及末端执行器,其中的机械臂系统由四根机械臂组成,前两根机械臂较长,可以高效快速的将抓取装置移送到钻杆附近；后两根机械臂较短,刚度也比大臂好,可以补偿大臂带来的精度误差,从而对抓取管柱进行精确定位。另外,机械臂系统及末端执行器处多个关节和自由度的设计使抓取过程中更有连续性,提高了抓取的准确度和灵活性
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