可控机构式机械臂，该机械臂的杆一下端通过转动副一连接在工作平台上，杆一上端通过转动副二与杆二一端连接，杆二另一端通过转动副三连接在执行器上，所述伸缩杆下端通过转动副四连接在滑块上，滑块安装在工作平台上的滑槽中，伸缩杆上端通过转动副五连接在滑块二上，滑块二套在杆二上，杆三下端通过转动副六连接在工作平台上，杆三上端通过转动副其连接在滑套一上，滑套一套在杆一上，工作平台通过转动副八安装在小车上。本发明具有传统液压机机构工作空间大、挖掘力大、受力好等优点的同时，还降低了主动杆和可控电机的数量，而且降低了机架传动系统的复杂性。
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