技术领域
本实用新型属于机械制造技术领域，更具体地说，特别涉及便于拆卸安装的机械制造用关节臂。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
经过检索例如专利号为CN208100362U的专利公开了一种便于拆卸和安装的机械制造用关节臂，所述集装箱的内腔左侧设置有机械爪放置仓，所述机械爪放置仓的右侧设置有机械臂放置仓，所述连接板与工作台通过相匹配的螺纹孔由固定螺栓活动连接，所述第一关节臂远离固定杆的一端活动连接第二关节臂，所述第二关节臂的底部设置有螺纹杆，所述第二关节臂通过与螺纹杆相匹配的连接螺纹孔活动连接机械抓手，关节臂与关节臂之间通过设置的套接孔与转轴连接，便于拆卸，同时机械抓手与关节臂之间通过固定螺栓连接，而拆卸后的关节臂和机械抓手均设置有相对应的放置仓，这样方便关节臂的拆卸与安装，同时也方便拆卸后的关节臂放置。
再例如专利号为CN208592865U的专利公开了一种便于安装的机械制造用关节臂，其结构包括旋转云台、舵机底座、接线端口、减速电机、立柱、扇形调节钮、支撑架、前小臂、腕部拆装座、夹爪，述旋转云台通过底端内部轴杆嵌入设在舵机底座顶部活动连接，所述腕部拆装座由销轴、回转座、导架、转盘、轴承、锁紧螺母组成，本实用新型一种便于安装的机械制造用关节臂，通过锁紧螺母贯穿导架将转盘安装在前小臂下方，再由轴承与夹爪进行连接经过销轴转动与其静态固定连接，然后通过回转座沿着中央轴承相对传动运转提高夹爪的灵活性，以便随着转动调节方向来夹取不同方位角度的物件，同时也可通过销轴将夹爪拆卸配合轴承来安装各种不同夹持柄头，以节省时间加快设备工作速度。
基于上述，目前使用的机械臂装配结构复杂，且外部设置有复杂的包裹壳体，不便拆卸，使用功能简单，内部传动结构复杂，实现进行同时旋转和抓取的功能较为复杂，制作成本较高。
于是，有鉴于此，针对现有的结构及缺失予以研究改良，提供便于拆卸安装的机械制造用关节臂，以期达到更具有更加实用价值性的目的。
实用新型内容
为了解决上述技术问题，本实用新型提供便于拆卸安装的机械制造用关节臂，以解决上述背景技术中提出的目前使用的机械臂装配结构复杂，且外部设置有复杂的包裹壳体，不便拆卸，使用功能简单，内部传动结构复杂，实现进行同时旋转和抓取的功能较为复杂，制作成本较高的问题。
本实用新型便于拆卸安装的机械制造用关节臂的目的与功效，由以下具体技术手段所达成：
便于拆卸安装的机械制造用关节臂，包括底座；所述底座顶部通过转轴活动设置有旋转盘，且旋转盘底部通过螺栓设置伺服电机传动连接；所述旋转盘顶部通过转轴活动设置有两组第一阶臂，且第一阶臂其中一组内侧通过螺栓设置有电机A运动连接；所述第一阶臂外端通过转轴活动设置有第二阶臂，且第一阶臂与第二阶臂内侧通过螺栓设置电机B运动连接；所述第二阶臂外端通过转轴活动设置有第三阶臂，且第三阶臂与第二阶臂内侧通过螺栓设置电机C运动连接；所述第三阶臂内侧通过螺栓固定设置有电机D。
进一步的，所述第一阶臂和第二阶臂内侧均开设有T型槽孔；所述连接杆外侧均开设有螺孔，且第一阶臂和第二阶臂T型槽孔中均配合螺栓设置连接杆固定连接。
进一步的，所述第三阶臂为U型结构，且第三阶臂一侧内部通过螺栓固定设置有气缸；所述第三阶臂中间通过双面圆锥滚子轴承活动设置有机械手平衡筒，且机械手平衡筒内通过轴承活动设置有内套杆；所述机械手平衡筒外侧一体式设置有机械爪座。
进一步的，所述机械爪座后部一体式设置有四组八角形杆，且八角形杆外端通过螺栓固定设置有圆盘；所述径齿轮中间为空心结构，且径齿轮外侧通过螺栓固定设置有四组八角形孔；所述径齿轮通过八角形孔活动设置于八角形杆外并通过焊接固定，且径齿轮与电机D通过齿轮传动运动连接。
进一步的，所述机械爪座外侧通过转轴活动设置有十六组摇杆，且摇杆外通过转轴活动设置有四组爪尖；所述爪尖内侧均通过转轴活动设置有推拉杆，且推拉杆一端均通过转轴活动设置有井字座。
进一步的，所述井字座内活动设置有传动转轴，且传动转轴内滑动设置于内套杆内；所述传动转轴外端通过螺栓设置连接套杆与气缸伸缩端固定连接。
进一步的，所述连接套杆为连接结构，连接套杆一端为内螺纹筒结构，且连接套杆通过螺纹连接与气缸伸缩端固定连接；所述连接套杆一端为圆柱结构，且圆柱内开设有T型孔；所述连接套杆圆柱端与螺纹筒端之间一体式设置有连接杆，且连接杆为倾斜设置。
与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：
第一阶臂、第二阶臂和第三阶臂的设置，为关节臂提供了方便拆装的连接结构，省去了一般机械臂外部的包裹部分，同时控制方便，可以通过简单结构实现完整的机械臂夹取运送功能，制作成本和使用成本底，装配方便，且连接杆的设置，增加了第一阶臂和第二阶臂的稳定性。
内套杆和传动转轴的设置，将关节臂的机械手功能进行分化，为关节臂提供了同时双重方向运动使用的功能结构，可以通过齿轮传动直接旋转控制机械爪座及其附件的旋转角度，为关节臂的抓取位置调整方向，同时利用气缸带动传动转轴和井字座移动，配合推拉杆实现机械手的抓取功能。
附图说明
图1是本实用新型的立体左视结构示意图。
图2是本实用新型的立体后视结构示意图。
图3是本实用新型的立体仰视结构示意图。
图4是本实用新型的A局部放大结构示意图。
图5是本实用新型的B局部放大结构示意图。
图中，部件名称与附图编号的对应关系为：
1、底座，2、旋转盘，201、电机A，3、第一阶臂，301、电机B，4、第二阶臂，401、电机C，5、连接杆，6、第三阶臂，601、电机D，7、气缸，8、内套杆，9、传动转轴，10、连接套杆，11、机械手平衡筒，12、径齿轮，13、机械爪座，14、摇杆，15、井字座，16、推拉杆，17、爪尖。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不能用来限制本实用新型的范围。
在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
实施例：
如附图1至附图5所示：
本实用新型提供便于拆卸安装的机械制造用关节臂，包括底座1；底座1顶部通过转轴活动设置有旋转盘2，且旋转盘2底部通过螺栓设置伺服电机传动连接；旋转盘2顶部通过转轴活动设置有两组第一阶臂3，且第一阶臂3其中一组内侧通过螺栓设置有电机A201运动连接；第一阶臂3外端通过转轴活动设置有第二阶臂4，且第一阶臂3与第二阶臂4内侧通过螺栓设置电机B301运动连接；第二阶臂4外端通过转轴活动设置有第三阶臂6，且第三阶臂6与第二阶臂4内侧通过螺栓设置电机C401运动连接；第三阶臂6内侧通过螺栓固定设置有电机D601。
其中，第一阶臂3和第二阶臂4内侧均开设有T型槽孔；连接杆5外侧均开设有螺孔，且第一阶臂3和第二阶臂4T型槽孔中均配合螺栓设置连接杆5固定连接，通过设置连接杆5可以增加第一阶臂3和第二阶臂4的稳定性并且方便拆装有利于机械臂的拆卸。
其中，第三阶臂6为U型结构，且第三阶臂6一侧内部通过螺栓固定设置有气缸7；第三阶臂6中间通过双面圆锥滚子轴承活动设置有机械手平衡筒11，且机械手平衡筒11内通过轴承活动设置有内套杆8；机械手平衡筒11外侧一体式设置有机械爪座13，通过设置机械手平衡筒11可以保证机械爪座13的转动与内套杆8的转动分离。
其中，机械爪座13后部一体式设置有四组八角形杆，且八角形杆外端通过螺栓固定设置有圆盘；径齿轮12中间为空心结构，且径齿轮12外侧通过螺栓固定设置有四组八角形孔；径齿轮12通过八角形孔活动设置于八角形杆外并通过焊接固定，且径齿轮12与电机D601通过齿轮传动运动连接，通过设置径齿轮12可以为机械爪座13进行传动。
其中，机械爪座13外侧通过转轴活动设置有十六组摇杆14，且摇杆14外通过转轴活动设置有四组爪尖17；爪尖17内侧均通过转轴活动设置有推拉杆16，且推拉杆16一端均通过转轴活动设置有井字座15。
其中，井字座15内活动设置有传动转轴9，且传动转轴9内滑动设置于内套杆8内；传动转轴9外端通过螺栓设置连接套杆10与气缸7伸缩端固定连接。
其中，连接套杆10为连接结构，连接套杆10一端为内螺纹筒结构，且连接套杆10通过螺纹连接与气缸7伸缩端固定连接；连接套杆10一端为圆柱结构，且圆柱内开设有T型孔；连接套杆10圆柱端与螺纹筒端之间一体式设置有连接杆，且连接杆为倾斜设置，通过设置连接套杆10可以实现对摇杆14的独立控制。
本实施例的具体使用方式与作用：
本实用新型中，在底座1顶部通过转轴活动设置旋转盘2，在旋转盘2底部通过螺栓设置伺服电机传动连接，在旋转盘2顶部通过转轴活动设置两组第一阶臂3，在第一阶臂3其中一组内侧通过螺栓设置电机A201运动连接，在第一阶臂3外端通过转轴活动设置第二阶臂4，在第一阶臂3与第二阶臂4内侧通过螺栓设置电机B301运动连接，在第二阶臂4外端通过转轴活动设置第三阶臂6，在第三阶臂6与第二阶臂4内侧通过螺栓设置电机C401运动连接，在第三阶臂6内侧通过螺栓固定设置电机D601；在第一阶臂3和第二阶臂4内侧开设T型槽孔，在连接杆5外侧开设螺孔，在第一阶臂3和第二阶臂4T型槽孔中配合螺栓设置连接杆5固定连接；在第三阶臂6一侧内部通过螺栓固定设置气缸7，在第三阶臂6中间通过双面圆锥滚子轴承活动设置机械手平衡筒11，在机械手平衡筒11内通过轴承活动设置内套杆8，在机械手平衡筒11外侧一体式设置机械爪座13；在机械爪座13后部一体式设置四组八角形杆，在八角形杆外端通过螺栓固定设置圆盘，在径齿轮12外侧通过螺栓固定设置四组八角形孔，将径齿轮12通过八角形孔活动设置于八角形杆外并通过焊接固定，将径齿轮12与电机D601通过齿轮传动运动连接；在机械爪座13外侧通过转轴活动设置十六组摇杆14，在摇杆14外通过转轴活动设置四组爪尖17，在爪尖17内侧通过转轴活动设置推拉杆16，在推拉杆16一端通过转轴活动设置井字座15；在井字座15内活动设置传动转轴9，在传动转轴9外端通过螺栓设置连接套杆10与气缸7伸缩端固定连接；在连接套杆10通过螺纹连接与气缸7伸缩端固定连接，在圆柱内开设T型孔，在连接套杆10圆柱端与螺纹筒端之间一体式设置连接杆；在需要进行转动时，可以通过电机D601配合齿轮带动机械爪座13转动，同时启动气缸7利用连接套杆10带动传动转轴9轴向移动，将井字座15拉紧使推拉杆16爪尖17收缩完成夹取。
本实用新型的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本实用新型限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本实用新型的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本实用新型从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。
