技术领域
本发明涉及一种框架一体式流水线转运装置，属于流水线自动化加工设备领域。
背景技术
现代加工工厂为了提高生产效率，所生产的零部件都是经过流水线来进行加工装配的，并且会使用并行流水线技术来提高生产效率。电池包壳体在进行初步加工装配后需要提升到另外一条流水线体进行进一步的装配，并且为了配合后续的加工工位的方便，需要把半成品件调整一定的角度再传递给下一个机械手，现需要一套自动化的设备来实现这一系列动作，来提高整条流水线的工作效率。
发明内容
针对上述的不足，本发明提供了一种框架一体式流水线转运装置。
本发明是通过以下技术方案实现的：一种框架一体式流水线转运装置，是由第一步进电机、电机支架、第一同步轮、第一同步带、第二同步轮、上支架、转轴、支承轴承、第三同步轮、第二同步带、支承滑轨、滑轨底座、下底座、第四同步轮、同步轮安装座、滑块、滑板、舵机、拾取机构、控制器组成的，所述的第一步进电机安装通过电机支架安装在上支架上，其输出端带动第一同步轮转动，第一同步轮通过第一同步带带动第二同步轮转动，第二同步轮安装在转轴上，转轴通过支承轴承安装在上支架上，在转轴的端部安装有第三同步轮，第三同步轮通过第二同步带带动第四同步轮转动，第四同步轮安装在同步轮安装座上，同步轮安装座安装在下底座上，支承滑轨安装在上支架和下底座之间，滑块与支撑滑轨滑动连接，滑板安装在滑块上，滑板端部与第二同步带固接，舵机安装在滑板的下方，舵机输出轴与拾取机构相连，控制器安装在下底座上。
所述的拾取机构是由后支架、第二步进电机、主动齿轮、从动齿轮、从动齿轮轴、手爪支撑板、第三步进电机、丝杠、螺母滑块、手爪滑轨、张合手爪组成的，后支架安装在舵机的的输出轴上，第二步进电机安装在后支架上，并带动主动齿轮转动，从动齿轮与主动齿轮啮合，从动齿轮通过轴承安装在从动齿轮轴上，手爪支撑板安装在从动齿轮上，第三步进电机安装在手爪支承板上，并带动丝杠转动，螺母滑块安装在丝杠上，张合手爪安装在螺母滑块上，手爪滑轨安装在手爪支撑板上，张合手爪在手爪滑轨上滑动。
所述的丝杠是双向丝杠，其前后螺纹旋向相反。
所述的控制器核心是80C51单片机，其控制着整个装置动力部件的协调运行。
该发明的有益之处是：该装置能够实现电池包半成品件的流水线定时拾取、提升、摆角，全自动化运行；该装置结构紧凑，为一体式框架布置，迎合流水线的工作需要，并很好实现既定动作；不同批次的电池包外轮廓尺寸不同，通过第三步进电机带动手爪来进行既定程度的移动闭合，既能拾取到工件又能以一定的力夹紧，而不损坏工件，使得该装置适用性更强，不需要根据工件外轮廓的大小而更换手爪。
附图说明
附图1为本发明的等轴侧结构示意图；
附图2为拾取机构结构示意图；
附图3为控制器主控电路图；
第一步进电机1、电机支架2、第一同步轮3、第一同步带4、第二同步轮5、上支架6、转轴7、支承轴承8、第三同步轮9、第二同步带10、支承滑轨11、滑轨底座12、下底座13、第四同步轮14、同步轮安装座15、滑块16、滑板17、舵机18、拾取机构19、控制器20、后支架191、第二步进电机192、主动齿轮193、从动齿轮194、从动齿轮轴195、手爪支撑板196、第三步进电机197、丝杠198、螺母滑块199、手爪滑轨1910、张合手爪1911.
具体实施方式
一种框架一体式流水线转运装置，是由第一步进电机1、电机支架2、第一同步轮3、第一同步带4、第二同步轮5、上支架6、转轴7、支承轴承8、第三同步轮9、第二同步带10、支承滑轨11、滑轨底座12、下底座13、第四同步轮14、同步轮安装座15、滑块16、滑板17、舵机18、拾取机构19、控制器20组成的，所述的第一步进电机4安装通过电机支架5安装在上支架9上，其输出端带动第一同步轮6转动，第一同步轮6通过第一同步带4带动第二同步轮5转动，第二同步轮5安装在转轴7上，转轴7通过支承轴承8安装在上支架6上，在转轴7的端部安装有第三同步轮9，第三同步轮9通过第二同步带10带动第四同步轮14转动，第四同步轮14安装在同步轮安装座15上，同步轮安装座15安装在下底座13上，支承滑轨11安装在上支架6和下底座13之间，滑块16与支撑滑轨11滑动连接，滑板17安装在滑块16上，滑板17端部与第二同步带10固接，舵机18安装在滑板17的下方，舵机18输出轴与拾取机构19相连，控制器20安装在下底座13上。
所述的拾取机构19是由后支架191、第二步进电机192、主动齿轮193、从动齿轮194、从动齿轮轴195、手爪支撑板196、第三步进电机197、丝杠198、螺母滑块199、手爪滑轨1910、张合手爪1911组成的，后支架191安装在舵机18的的输出轴上，第二步进电机192安装在后支架191上，并带动主动齿轮193转动，从动齿轮194与主动齿轮193啮合，从动齿轮193通过轴承安装在从动齿轮轴195上，手爪支撑板196安装在从动齿轮194上，第三步进电机197安装在手爪支承板196上，并带动丝杠198转动，螺母滑块199安装在丝杠198上，张合手爪1911安装在螺母滑块199上，手爪滑轨1910安装在手爪支撑板196上，张合手爪1911在手爪滑轨1910上滑动。
所述的丝杠198是双向丝杠，其前后螺纹旋向相反。
所述的控制器20核心是80C51单片机，其控制着整个装置动力部件的协调运行。
进一步的讲，输送链带动电池包到达张合手爪1911底下后，第三步进电机197工作，带动张合手爪1911相向运动来抓住工件，此后第一步进电机1工作并通过同步带的作用，带动滑板17向上运动，从而带动工件提升至既定高度，然后舵机18工作，来带动工件翻转90°，第二步进电机192工作通过齿轮作用来带动工件旋转一定角度，然后另外一条流水线的机械手接走即可。
对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。
